Según evidencias arqueológicas, el territorio de la actual Belarús ha alojado culturas del Alto Paleolítico y del Neolítico. Entre el siglo VI y VIII d.C. el territorio fue habitado por los pueblos eslavos krívichis, radímichis y dregóvichis. En el siglo IX las tribus eslavas del Este, que formaban parte de la Rus (tribu) Occidental, junto con otros pueblos eslavos del este, integraron la Rus de Kiev, el antiguo estado ruso (ver historia de Rusia), que dio origen a las actuales Rusia, Ucrania y Belarús.
En el siglo XIV, los principados lituanos se anexaron a la Rus Occidental. Entre el siglo XIV y XVI, la cultura de los belarusos comenzó a diferenciarse de la de rusos y ucranianos. Se consolidó entonces la lengua propia belarusa, diferente de la antigua lengua rusa. Gueorgui Skorina fue el primer impresor belaruso.
Con el primer reparto de Polonia, en 1772, Rusia se quedó con la parte oriental de Belarús. En 1793-1795 el resto de Belarús pasó al Imperio Ruso.
En 1861 el zar de Rusia puso fin a la servidumbre de los campesinos y a su relación con la nobleza terrateniente, pero no se resolvió el problema de la tierra. Sólo un 35% fue otorgado a los belarusos, lo que provocó varias sublevaciones, la más importante en 1863, liderada por K. Kalinovski.
En marzo de 1899 se celebró clandestinamente en Minsk el primer congreso del Partido Obrero Socialdemócrata de Rusia (POSDR), inspirado en el socialismo marxista, que se propuso derribar al zarismo.
Durante la Primera Guerra Mundial, parte de Belarús fue ocupada por Alemania. Después de la revolución rusa de febrero de 1917, en Minsk, Gómel, Vítebsk, Bobruisk y Orsha, se formaron consejos (soviets) de diputados obreros.
A finales de 1917 empezó el proceso de instauración del poder soviético. En febrero de 1918 fueron nacionalizados los latifundios; luego comenzó el reparto la tierra a los campesinos. Bajo la insistencia de los bolcheviques, socialistas revolucionarios del POSDR, se crearon las primeras haciendas colectivas (koljoses), mientras el Estado se fue apropiando de la tierra.
La VI Conferencia del Partido Comunista de Rusia (bolchevique), celebrada en Smolensk, aprobó la fundación de la República Socialista Soviética de Belarús (RSSB). En enero de 1918, el primer Congreso de los Soviets de la RSSB decidió unirse con Lituania. Lituania aprobó la medida. El 28 de febrero de 1919, en la ciudad de Vilno, hoy Vilnius, capital de Lituania, fue elegido el gobierno de la República Socialista Soviética de Lituania y Belarús, encabezado por V. Mickevicius-Kapsukas.
En febrero de 1919, Polonia ocupó parte considerable de Belarús. Tres años después, según el Tratado de Riga firmado con Rusia, Balarús Occidental pasó a formar parte de Polonia. El 1º de agosto de 1920 la asamblea de representantes de los partidos comunistas de Lituania y Belarús, de las organizaciones sindicales de Minsk y su región, aprobó la Declaración de fundación de la república independiente belarusa.
El 30 de diciembre de 1922 Belarús integró la Unión de Repúblicas Socialistas Soviéticas (URSS), de la que es una de sus fundadoras oficiales, junto con la Federación Rusa, Ucrania y la Federación Transcaucásica (Armenia, Georgia y Azerbaiján).
En la segunda mitad de la década de 1920 empezó la industrialización y la colectivización de la agricultura. El 19 de febrero de 1937, el XII Congreso de los Soviets de Belarús aprobó la nueva Constitución. En noviembre de 1939, como efecto del Pacto Mólotov-Ribbentrop, Belarús Occidental fue reintegrada a la Unión Soviética.
Belarús fue la primera en sufrir la agresión de Hitler, en junio de 1941, contra la Unión Soviética. La fortaleza de Brest, en la Numancia belarusa, opuso una tenaz resistencia. Se desplegó ampliamente la guerra de guerrillas que, finalizada la Segunda Guerra Mundial, dejó más de 2 millones de belarusos muertos.
Tras la derrota de Alemania, Belarús alcanzó las actuales fronteras en 1945 y fue miembro fundador de la ONU ese mismo año, con una representación independiente de la URSS.
Entre las décadas de 1920 y 1980, el país pasó de campesino (90% de la población vivía de la producción agropecuaria) a urbano e industrializado. La economía tardó varias décadas en restablecerse. Belarús se convirtió en un importante productor de camiones pesados, electrodomésticos, receptores de radio y televisores.
A partir de la política de glasnost y la perestroika iniciada por Mijaíl Gorbachov, en la república de Belarús, a diferencia de otras repúblicas soviéticas, no se produjo una tendencia a la secesión inmediata de la URSS, aunque sí surgieron movimientos en favor de la pluralidad de partidos y manifestaciones de protesta contra el alza de los precios de los alimentos.
La catástrofe ocurrida en la central nuclear de Chernobyl, Ucrania, en 1986, trajo severas consecuencias en Belarús, el país vecino más afectado. Según investigadores extranjeros, en los años posteriores se produjo un acelerado incremento de casos de cáncer y defectos congénitos.
Tras proclamar en junio de 1991 su independencia, Belarús firmó en octubre con Kazajstán y Uzbekistán un acuerdo de integración económica. El 8 de diciembre de ese año, los presidentes de la Federación Rusa, Boris Yeltsin, de Ucrania, Leonid Kravchuk, y del Parlamento belaruso, Stanislav Sushkevich, firmaron el acuerdo que puso fin a la URSS y fundó una asociación de estados soberanos. El 21 de ese mismo mes, en Alma Ata (actualmente Almaty, Kazajstán), once repúblicas firmaron el acta de creación de la Comunidad de Estados Independientes (CEI), cuyos miembros solicitaron el ingreso por separado a la ONU.
En marzo de 1994, luego de aprobada la nueva Constitución, el país pasó a ser una república presidencialista con un Parlamento de 260 bancas. Alexander Lukashenko asumió la presidencia con el 80% de los votos emitidos.
Pese a que Lukashenko había criticado en su campaña electoral la política de sus predecesores de acercamiento con Moscú, en abril de 1996 Moscú y Minsk firmaron un acuerdo de integración «política y económica». A fin de ese año, una reforma constitucional confirió mayores poderes a Lukashenko y la oposición denunció la instauración de una dictadura. En abril de 1999 el senado aprobó el acuerdo de integración con Rusia, lo que provocó algunas protestas en el sur del país y fue ampliamente respaldado en el norte, donde la influencia rusa es notoria. Entre otras cosas, se aprobó que los ciudadanos de ambos países gocen de idénticos derechos a ambos lados de la frontera.
Belarús ingresó al siglo XXI con más del 70% de la población viviendo debajo de la línea de pobreza. En 2001, la oposición (en la que varios de sus candidatos estaban inhabilitados) llamó a boicotear la elección presidencial, sin embargo, Lukashenko fue reelecto para un segundo período de 5 años en medio de controversias sobre la validez de los comicios.
La Asamblea Parlamentaria del Consejo de Europa expresó su preocupación por la violación de los derechos humanos y de las libertades fundamentales, en setiembre de 2002. Sin embargo los abusos continuaron, en octubre de 2003 se condenó a Bukhvostov, presidente del sindicato de trabajadores de automotores, por intentar realizar una manifestación en el centro de la ciudad.
En febrero de 2004, Minsk reaccionó duramente luego de conocer la decisión de Moscú de cortar los suministros de gas hacia Belarús. Lukashenko acusó a Rusia de «terrorismo a gran escala», ya que el corte trastornó la vida energética de Belarús, país que soporta temperaturas de hasta 20 grados bajo cero. La actitud rusa fue catalogada por el gobierno como un «chantaje» para controlar el gasoducto que atraviesa Belarús y que envía el combustible hacia mercados del oeste de Europa. Moscú declaró que la medida fue tomada porque Belarús no pagó los subsidios correspondientes a Rusia. Tras la furiosa reacción de Lukashenko, Moscú y Minsk firmaron un acuerdo «temporario» para restablecer el envío de gas.
En abril, un informe del Consejo de Europa acusó al gobierno de estar involucrado en la desaparición de cuatro hombres, entre ellos una figura destacada del país y algunos oponentes al gobierno. El informe señaló a varias figuras del gobierno y al propio Lukashenko como sospechosos de estar involucrados en las desapariciones. El gobierno negó las acusaciones y declaró que había hecho todo lo posible par esclarecer las mismas.
Mientras tanto, Mikhail Marinich, candidato de la oposición en las elecciones de 2001, ex ministro, embajador y alcalde de Belarús, fue arrestado bajo cargos de sustracción de documentos y tráfico de armas. La oposición en su conjunto lanzó un comunicado en el que catalogó al gobierno de represor de la sociedad civil y de las fuerzas democráticas. Para la oposición, el arresto de Marinich marcó otra ola de abierta represión política en el país.
En octubre de 2004, un referéndum modificó la Constitución y habilitó a Lukashenko a presentarse como candidato a un tercer período presidencial.
Lukashenko ganó las presidenciales de marzo de 2006 con el 82,6 por ciento de los votos. Tras los resultados, miles de manifestantes en Minsk, denunciaron fraude; cientos de opositores fueron detenidos.
Según los observadores internacionales que se encontraban en el país, las elecciones de marzo de 2006 se desarrollaron en un clima anormal. Por su parte, la Organización para la Seguridad y Cooperación en Europa (OSCE), catalogó el proceso electoral como un acto que no fue «ni libre, ni justo, ni democrático».
En mayo de ese año, periodistas belarusos denunciaron que el gobierno estaba llevando a cabo, desde las polémicas elecciones, una campaña de persecución contra la libertad de prensa.
Minsk decidió expulsar al Comité Helsinki de Belarús –última ONG de derechos humanos que funcionaba en el país– en enero de 2007, alegando evasión fiscal. Estados Unidos acusó a Lukashenko de ser el «último dictador de Europa».