Los primeros cazadores se establecieron en estos territorios más de 10.000 años a.C. La Edad de Piedra fue seguida por una floreciente cultura del bronce, unos mil años a.C. Alrededor del año 500 d.C., pueblos germanos del norte se establecieron en las islas y se dedicaron a la pesca y la navegación. Los nombres de algunos lugares dan testimonio del culto a dioses como Odin, Tir y Frey.
Las señales del primer reino en Dinamarca pertenecen al período de los vikingos, nombre dado a los navegantes escandinavos, mercaderes y piratas, que dominaron los mares del norte entre los siglos VIII y X d.C.
Algunos rastros arqueológicos indican que los principales centros poblados fueron Roskilde, en la isla de Sjaelland, Hedeby y Jelling, al sur y al norte de Jutlandia, respectivamente. Tras las victorias danesas contra los germanos, el río Eider se convirtió en la frontera sur más estable. Al sur y el oeste de Hedeby fue levantada una gran muralla.
En el siglo X, tras sucesivas luchas entre reinos rivales, el centro del poder se trasladó a Jelling, en donde Gorm se convirtió en Rey de Jutlandia. A su hijo, Harald «Diente Azul», se atribuye la unificación de Dinamarca y la conquista de vastas regiones de Noruega.
Los siguientes reinados vikingos ampliaron las posesiones danesas extendiéndolas hasta zonas de las actuales Inglaterra y Suecia. En 1397 la reina Margarita, mediante la llamada Unión de Kalmar, logró unificar los territorios actuales de Dinamarca, Noruega, Islandia, Groenlandia, Suecia y Finlandia.
El advenimiento del cristianismo y la potencialidad de la Liga Hanseática supusieron el debilitamiento militar danés.
Los reyes daneses intervinieron en sucesivas guerras, alternadas con rebeliones campesinas y de la burguesía surgida de la próspera actividad mercantil, hasta que en el siglo XVII el debilitamiento de la nobleza consolidó al rey como soberano absoluto y le permitió establecer leyes aceptadas en todo el territorio.
A fines del siglo XVIII, en medio de las luchas contra el feudalismo y el absolutismo, de las cuales la Revolución Francesa fue el paradigma, el alza de precios de los granos favoreció la entrega de tierras a los campesinos daneses. La reforma escolar de 1814 introdujo la enseñanza obligatoria, y la agricultura entró en una etapa de gran expansión.
Las Guerras Napoleónicas pusieron fin a la paz de noruegos y daneses, que perduraba desde 1720. Tras la derrota de Napoleón, Suecia atacó a Dinamarca y por la Paz de Kiel, en 1814, anexó Noruega.
La crisis económica ocasionada por la pérdida de Noruega y del papel de centro mercantil y financiero internacional de Copenhague, en el que fue sustituida por Hamburgo, comenzó a superarse alrededor de 1830. Se estabilizaron los precios de la agricultura, se incrementó el comercio y comenzó la industrialización.
Tras las revoluciones europeas de 1848, el Rey Federico VII convocó una asamblea que abolió el absolutismo e instauró una monarquía parlamentaria. La Constitución de 1849 garantizó la libertad de prensa y credo religioso, el derecho de asociación y de reunión pública.
La disputa por los Ducados de Schleswig y Holstein con Alemania incentivaba el nacionalismo. En la guerra con Prusia y Austria, en 1864, Dinamarca perdió la controversia y la derrota hizo caer al gobierno nacional liberal.
La Carta de 1866 mantuvo la monarquía. Ya en 1871 Louis Pio, un ex oficial, intentó formar un partido socialista. Una serie de huelgas y manifestaciones organizadas por los socialistas fueron reprimidas por el ejército y Pio fue deportado a EE.UU. El partido socialdemócrata, formado por intelectuales y con base obrera, data de 1876.
Los campesinos y la burguesía emergente debilitaron la monarquía utilizando tres instrumentos: el cooperativismo agrario, un partido de corte burgués liberal (popularmente llamado «Izquierda») y la socialdemocracia. En 1901, «Izquierda» conquistó el gobierno y se estableció una suerte de democracia parlamentaria en coexistencia con la monarquía. Estos cambios fueron resultado de la reforma agraria, la industrialización y el comercio de ultramar que aceleraron tanto la urbanización como la cooperativización en el campo y la sindicalización a nivel nacional.
Después de la Guerra Franco-Alemana de 1870-1871, Dinamarca optó por la neutralidad. La Primera Guerra Mundial ofreció a Copenhague oportunidades de comercio con los países beligerantes, pero afectó sus abastecimientos. En la Segunda Guerra Mundial, Dinamarca fue invadida por Alemania, aunque conservó la independencia formal hasta 1943.
Cuando Alemania atacó a la URSS, Dinamarca creó un cuerpo de voluntarios y prohibió las actividades comunistas. Las elecciones de 1943 fueron un plebiscito anti-nazi y de apoyo a los partidos democráticos. La resistencia y las huelgas, junto con la negativa del gobierno a reprimir, llevaron al mando alemán a decretar el estado de emergencia y disolver las fuerzas armadas danesas.
En setiembre de 1943 se creó el Consejo Danés de la Libertad para dirigir la oposición. Al rendirse Alemania, se formó un gobierno con representantes del consejo y de los partidos tradicionales. En la elección de 1945 triunfaron los liberales.
Las islas Faeroe, bajo dominio danés desde 1380, fueron ocupadas por Inglaterra durante la guerra. Devueltas a Dinamarca, el Acta de 1948 les dio mayor autonomía, pero el Parlamento danés, donde tienen dos delegados, retuvo la defensa y la política exterior.
En Groenlandia, el Alto Comisionado Danés, establecido en Nuuk (Godthab), era responsable de la defensa, la política exterior y la justicia interior. En 1979 la isla obtuvo el derecho a una asamblea (Landsting), para legislar sobre los asuntos internos, conservando dos representantes en el Parlamento danés, a cargo de los restantes aspectos.
Dinamarca se incorporó a la OTAN en 1949 y aumentó su poder militar en los años siguientes, con la ayuda de EE.UU. Sin embargo, rechazó su propuesta de instalar bases aéreas en su territorio.
Por enmiendas de la Constitución, en 1953 el Legislativo fue reducido a una cámara (Folketing) y en 1954 se creó el cargo de ombudsman, para controlar la sujeción a la ley de los gobiernos nacional y municipales y defender al ciudadano de los abusos del poder público.
Dinamarca fue, en 1959, miembro fundador de la Asociación Europea de Libre Intercambio (AELI). Las negociaciones para ingresar a la Comunidad Económica Europea (CEE) culminaron en 1972, con la aprobación de 63.7% de la población.
En 1986 el parlamento aprobó una ley de protección ambiental que implicaba considerables gastos a la industria y a la agricultura, en un país que no contaba con centrales nucleares.
El matrimonio entre personas del mismo sexo fue autorizado por ley en 1989. Una enmienda realizada al sistema de seguridad social en 1990 autorizó a los padres la interrupción del trabajo en caso de enfermedad seria de un hijo menor de 14 años; el seguro correspondía a lo que el progenitor hubiera percibido como beneficiario enfermo y cubría 52 semanas.
En 1993 el pueblo danés aprobó finalmente el tratado de constitución de la Unión Europea (UE) de Maastricht, después de haberlo rechazado el año anterior, con la condición de que el país no integrara la Unión Económica y Monetaria. Ese año, el gobierno liberal-conservador cayó luego de que el ministro de Justicia Erik Ninn Hansen fuese hallado culpable de impedir la reunión familiar de refugiados tamiles de Sri Lanka.
El primer ministro socialdemócrata Poul Nyrup Rasmussen, electo en 1993, fue reelecto en 1994.
La cinematografía danesa, pujante desde 1910, alcanzó en 1995 reconocimiento internacional a partir de las películas realizadas según el manifiesto Dogma que, establecido por los directores Lars von Trier y Thomas Vinterberg, estipulaba, entre otras condiciones, que el cine de género es inaceptable, que la cámara se sostiene en la mano, que el sonido es incidental y que la obra no se atribuye al director.
Pia Kjaersgaard, líder del Partido del Pueblo Danés (PPD), un ama de casa de 50 años, superó 6% de los votos en las elecciones locales de noviembre de 1997, haciendo campaña sobre el «peligro» que representan los inmigrantes del Tercer Mundo para su país. A comienzos de 2000, las encuestas revelaban que el PPD había ascendido al tercer lugar en popularidad. En su eslogan, el partido señalaba: «los musulmanes son tan buena gente como nosotros pero son un problema para un país cristiano».
Luego de 7.000 años de aislamiento geográfico, un puente y un túnel de 16 kilómetros unen Copenhague y la ciudad de Malmo, Suecia, en 15 minutos. La obra fue inaugurada por el Rey Carl Gustav de Suecia y la Reina Margrethe V de Dinamarca en julio de 2000.
Dinamarca rechazó en setiembre de ese año en referéndum la sustitución de su moneda, el kroner, por el euro.
En enero de 2001 Dinamarca reaccionó contrariamente al plan de independencia presentado por las islas Faeroe, por el cual los subsidios daneses se extenderían hasta 2012. Las prospecciones de petróleo en la plataforma marítima de las islas habían provocado la renovación de los planteos independentistas.
En Jutlandia, la región ganadera por excelencia del país, los granjeros daneses se quejaban de que la llegada de numerosos contingentes holandeses –más acaudalados que los daneses– había hecho subir los precios de la tierra y dificultado la competencia (10% de la producción de leche danesa era procedente de granjas de holandeses y 60% de las granjas vendidas eran adquiridas por éstos).
El partido Liberal ganó en noviembre de 2001 las elecciones generales, luego de 9 años de gobierno socialdemócrata. Ese mes, la Cumbre UE–Rusia se trasladó desde la capital danesa a Bruselas, en medio de una riña diplomática entre Copenhague y Moscú sobre los exiliados chechenos. Luego de que Dinamarca no extraditara a Akhmed Zakayev, un dirigente guerrillero checheno, el presidente Putin había amenazado con boicotear la cumbre si ésta se llevaba a cabo en Copenhague.
Luego de que, en diciembre de 2003, tropas de Estados Unidos apresaran al derrocado presidente iraquí Saddam Hussein (ver Irak) y el presidente Bush declarara que éste merecía la pena de muerte cuando se le iniciara juicio en Baghdad, el premier Fogh Rasmussen, que había respaldado la invasión estadounidense a Irak, subrayó su oposición –tradicional en el país– a la pena capital.
En agosto de 2004, Annemette Hommel, agente de inteligencia, fue acusada de abusos contra prisioneros iraquíes durante su participación como capitana de un batallón aliado en la guerra contra Irak. Hommel retornó a Dinamarca junto a otros soldados daneses involucrados, antes de finalizar sus funciones en Irak. El hecho tuvo gran repercusión en la opinión pública danesa, que previamente había apoyado la alianza de Copenhague con Washington en la invasión.
El 4 de mayo de 2005 se conmemoró en toda Dinamarca, en medio de controversias en torno a la colaboración con la Alemania nazi, el sexagésimo aniversario del fin de la ocupación alemana.
Unas caricaturas del profeta Mohamed, que habían sido publicadas por primera vez en un periódico danés en setiembre de 2005, publicadas en varios medios de prensa árabes y europeos en enero de 2006 provocaron violentas protestas de musulmanes alrededor del mundo. En febrero, un grupo de manifestantes sirios, en Damasco, penetró en el edificio en que se encuentran las embajadas de Dinamarca, Chile y Suecia y las prendió fuego.
En mayo de 2006 Dinamarca anunció de que reduciría su contingente en Irak en 80 soldados (contaba con 530) y, a cambio, ofrecería un avión Hércules y 70 militares para contribuir con Naciones Unidas a la reconstrucción del país.
Canadá y Dinamarca lanzaron, ese mes, una expedición conjunta que buscaba trazar un mapa del subsuelo del mar Ártico, ayudando así a dirimir sus reclamos de soberanía sobre áreas con potenciales recursos petroleros y gasíferos.
De acuerdo a lo anunciado un año antes, en febrero de 2007 el Copenhague fijó para octubre la fecha en que el grueso de las tropas desplegadas en Irak regresarían al país.